极目新闻记者 康旭阳 发自杭州
视频剪辑 康旭阳
11月24日下午，在第二届全球数字贸易博览会上，美妙的钢琴声《夜的钢琴曲》从3层展区长廊传来，极目新闻记者循声来到钢琴旁看到，演奏者竟是一台人型机器人。
它是实验室自主研发的仿人钢琴演奏机器人，名字叫‘晓乐（Yue）’，你可以在旁边的曲库里点歌并让它演奏。现场，机器人研发团队之江实验室科研人员介绍。
仿人钢琴演奏机器人晓乐
极目新闻记者点击一旁屏幕上的点歌选项看到，《我和我的祖国》《月亮代表我的心》《梁祝》《爱尔兰画眉》《菊次郎的夏天》等众多国内外经典曲目，以及7首杭州亚运会曲目可供选择。记者选择了一首《梁祝》，只见机器人抬动机械臂放置在琴键上方，灵活地运用每一个手指关节，精准连贯地找到相应琴键，完美演绎完这首经典钢琴曲。
‘晓乐’目前能演奏50多首不同风格的曲目，具备三和弦、黑白键交替、手足协同等弹奏技能，在弹奏过程中还能融合腰部、头部等肢体拟人化动作以表达情感。它还参加过大型演出呢！之江实验室科研人员介绍，此前央视在杭州举行的一场活动上，器乐创意表演《梦溪画卷》就是晓乐和乐团合作演奏的，在杭州亚运会期间晓乐也在亚运村进行了演奏表演。
机器人弹钢琴究竟是如何实现的？该科研人员介绍，晓乐全身共有33个自由度，采用自研的轻量化高精度臂爪机构及拟人化运动控制算法，来保证演奏的准确性和灵活性，弹琴对手部灵活度的要求特别高，一般的机械手是无法实现的，而‘晓乐’的机械臂和机械手能适应高速、高精度的弹奏需求，此外，它的头部还有视觉定位，高精度视觉测量技术能让它自动识谱以及找准琴键位置。
上述科研人员介绍，晓乐的结构和算法都是实验室团队自研的，已经问世两年有余，一直在不断更新迭代中，后续的可以弹奏的曲目会越来越丰富，最新版的‘晓乐’目前可实现精准弹奏5级难度的钢琴曲目。
（来源：极目新闻）
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